Robotizovaná modulární linka pro aplikaci lepidla

Robotické zařízení slouží k automatické aplikaci lepidla na papírové formáty různých tvarů. Zařízení je konstruováno tak, aby bylo možno nastavit několik druhů papírových formátů a několik možností nanesení lepidla. Pracoviště robotické linky je navrženo jako modulární. Každý jeden modul může pracovat samostatně a může být vestavěn do stávající linky a nebo budou moduly sestaveny jako celek – nová linka.Základ zařízení tvoří vakuový dopravník pro posun papírových formátů do pracovní pozice robotické ruky, která je vybavena lepící hlavou pro nanášení lepidla. Dále je zařízení vybaveno kamerovou navigací pro určení polohy a místa papírového formátu.

Základní části zařízení:

1. Vakuový dopravník
2. Robotická ruka
3. Aplikátor lepidla
4. Kamerová navigace

Vakuový dopravník

Vakuový dopravník slouží k dopravení a udržení papírových formátů do pozice pro nanesení lepidla. Na vakuovém dopravníku se nacházejí 4 pozice. První pozice slouží k automatickému ukládání papírových formátů na vakuový dopravník. Druhá pozice slouží pro případné ruční ukládání papírových formátů na vakuový dopravník. Třetí pozice slouží pro nanesení lepidla a čtvrtá pozice slouží k odebírání papírových formátů, buďto obsluhou nebo na další dopravník.

Robotická ruka

Šestiosá robotická ruka KUKA KR16-2 na podstavci umožňuje pohyb ve všech osách. Je snadno nastavitelná a s přesností až 0,05 mm při rozsahu 1610 mm.

Aplikátor lepidla

Aplikátor lepidla je připevněn na robotickou ruku KUKA KR 16-2. Dávka lepidla pro aplikaci na papírový formát je závislá na rychlosti posuvu robotické ruky a délky naneseného lepidla. Dávkování lepidla do aplikátoru je poháněno přesným zubovým čerpadlem, které je ovládáno prostřednictvím programu KR C4 pro robota KUKA.

Kamerová navigace

Kamerová navigace snímá oblast na vakuovém dopravníku. Po příjezdu papírového formátu pod kamerovou navigací se provede sejmutí oblasti a vyhodnocení. Vyhodnocuje se poloha papírového formátu a jeho natočení na vakuovém dopravníku. Tyto informace jsou potom zpracovány programem a zaslány do robotické ruky. Ta dle vyhodnocených dat provede přesné nanesení lepidla na papírový formát.